近些年，现代智能发展迅速，机械手的功能也越来越高级、越来越人性化。许多工厂都推行自动化生产，注塑机普遍安装机械手，大大的提高了注塑机的生产力、产品的质量和保证安全生产。

我当初最开始接触的就是机械手，因为当时现场换形频繁、机械手警报多，工厂师傅没时间调试工艺、机械手，我帮忙做治具、解除警报，帮师傅分担压力。

接触机械手一个礼拜，有的同事问我：学的怎么样，会了吗？没接触过的人可能会认为机械手是一个很难的东西，当接触了就知道其实非常的简单，希望通过以下几个讲解，可以让不清楚的理解到机械手是如何使用的。

一、横走式机械手运行程序

横走式的机械手有许多牌子，通常都有三个轴做直线运动。对轴运动的定义有三个：横入、横出，主（副）臂上、下，主（副）臂前、后，即对应的+（-）X, +（-）Y, +（-）Z，其运行步骤都是不尽相同的，（动作都是由是限位开关接触到信号点进行约束的）。使用机械手首先，需要摸熟悉手柄按键；其次，了解机械手的功能以及运行步骤。

在使用机械手需要注意以下几点：

在使用机械手时，要保证机械手的各个运动臂行程开关好用，治具大小合适，避免运动伤人。同时使用吸取，报取，夹取时需要保证至少有一个有检知信号，避免产品挤伤模具。单独使用吸取时，一定不要将吸取信号短接；单独使用抱具或者夹具的时候必须安装接触限位，防止产品掉落压模。在机械手取出产品后，需要保证产品形状和外貌不发生破坏，对应的更换符合条件的吸盘、抱具。模具的开模行程和机械手的运动行程应适宜，避免因为模具开模距离太小，机械手臂下降时撞坏治具。定期维护机械手的治具是否紧固牢靠，螺丝是否有松动。有的模具可能是细水口转大水口的产品，所以机械手无法拿取的水口掉到机器下面，需要定时清理防止堆积过多挤坏模具。

二、机械手治具的制作

机械手的治具通常都是由：吸盘、吸管、报具、夹具、吸盘座、转角、铝条等串联而组成的。在我们手工制作治具的时候，需要基本的根据产品的形状绘构想出治具的形状，根据治具改装成产品形状所需的治具。

1、手工组装治具

在注塑机使用机械手的时，最理想的状态下最好是一个产品有一个治具，但是往往产品太多了无法实现一个产品拥有一个治具，所以对于简单的产品，只需要活动几个螺丝换吸盘就可以很快的开机生产。

1）、全吸取盘治具

2）、全抱取治具

3）、吸取+抱取治具

4）、吸取+夹取治具

5）、吸取+抱取+夹取治具

2、外协订做治具

对于复发的产品，依靠我们工艺人员自己手工组装制作，第一需要花费大量的时间，第二，制作出来的治具可能不是太受用。所以，复杂的产品的治具通常会发往外协订做，在使用效率上和生产需求都有很大的保障。

1）、吸取治具

2）、气缸治具

三、机械手在工作中常见的故障

1、吸取失败：

1)、吸盘位置没有对上。

2)、顶出位置和吸取时间没有配合上。

3)、注塑机开模距离不稳定（产品顶出行程、开模行程不够）。

4)、吸盘损坏、漏气。

5)、管破裂、管没插上漏气。

6)、真空发生器损坏。

7)、吸取没有信号，吸取信号线开路。

8)、机械手运动速度太快，产品震动漏气。

9)、机械手运行行速度太快，受重力作用吸不住产品。

10)、机械臂在下行的时候，有异物撞到机械手。

11)、行程没有结束，提前拿走产品。

12)、气压不足。

2、抱（夹）取失败：

1)、报具位置没有对上。

2)、报取没信号，报取信号线开路。

3、主（副）上下不到位：

1)、运行速度太快（慢），没在设定时间接触到信号开关。

2)、上行接触信号开关损坏。

4、翻平（直）失败：

1)、管漏气，动作时间超出设定时间。

2)、接触开关移位，需要串动开关接触到开关。

3)、气缸损坏，气缸固定轴松动。

4)、翻平（直）信号线开路。

5、开模信号消失：

1)、注塑机行程没有开到设定位置。

2)、在手动状态下，机械手没有短接。

3)、在自动状态下，没有给予机械手开模信号。

6 循环时间超时：

1) 、某个接触信号失效，不能运行到下一个动作。

2)、机械手运行时间太长，机械手运行程序超过产品循环时间。

7、通讯失败：

1)、机械手、手柄线和手柄三者之间不匹配。

2)、手柄或者手柄线损坏。

3) 、机械手主机线路有问题。

8、横入（出）失败：

1) 横入（出）超出设定时间。

9、原点（0点）失败

1)、气体阀没有开，或者气压不足。

2)、横行原点信号开关失效、主臂原点信号开关、副臂原点信号开关失效。

10、伺服故障

1）、注塑机开关模震动太大，机械手运行震动太大。

2）、主机线路故障。

本文作者：微注塑特约作者 杨吉平

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